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ブレーキはブレーキ本体とキャリパー、ディスクなどの様々な部品で構成されますが、今回ご質問のあったブレーキパッドは自転車のブレーキ同様に消耗品で、使用するにつれて消耗していきます。
このブレーキパッドが消耗すると制動力も低下し、車が止まらなくなるなど、重大な事故につながる可能性もあります。

ブレーキパッドには金属製のインジケーターが付いており、残量が限界になると、これがブレーキローターに引っかかってブレーキを踏むたびに「キィー」と言う音が鳴るようになり、この音が聞こえてきたらすぐにでもブレーキパッドを交換する必要があります。
また、日常点検で確認できる方法もあります。タイヤを外すとブレーキキャリパーがありますが、これにブレーキパッドの溝を見る覗き穴が存在し、ここから残量を目視する事が出来ます。
新品は10mmほどの大きさのある溝となっており、これが2mmほどの大きさになっていれば交換するべきと言えるでしょう。

1万キロを走行すると1mm程度消耗していくというのが一般的ですが、運転する人や状況によって減り具合は変わります。
例えば高速道路ばかり運転する人ならば走行距離の割に交換時期は伸びるでしょうし、逆に市街地で必要以上にフットブレーキを踏む人ならば消耗も激しくなるでしょう。
また、トラックのような重い車であれば乗用車よりもさらに消耗も早くなると見るべきでしょう。